Kondom ya da kılıf gebeliği değil, zührevi hastalıkların yayılmasını önlemek için geliştirilmişti. Cinsel ilişkiyle gebelik arasındaki bağlantının anlaşılmasından Önce bile, insanlar kadın erkek ilişkisi sırasında geçen hastalıklarla ilgilenmekteydiler. Bilinen ilk kondomun resmi, Cambarelles mağara duvarlarına tarih öncesi çağlarda çizilmişti. Bu resimlerin birinde bir erkekle bir kadın cinsel ilişki durumunda bulunuyor ve erkeğin penisinin üzerinde bir tür örtü görülüyordu. Eski Roma'da hayvan bağırsak ve mesaneleri penisi örtmek için kullanılmaktaydı.

Sifilis üzerinde bir İtalyan otoritesi olan Dr. Falloppio ilk kez 1564'te yayınlanan De Morbo Gallico adlı kitabında, enfeksiyonu önlemek için penisin başı üzerine yerleştirilen ketenden bir kılıfı tanımlamaktadır. Bunun kullanımı üzerinde anlattıkları bugün için bile geçerlidir. Cinsel ilişkiyle gebelik arasındaki bağlantı anlaşıldıktan sonra, bu kılıfın ikili işlevi ortaya çıktı ve kılıf olarak bilinen şey yavaş yavaş bugünkü durumuna geldi. İlginçtir ki, kondomları ilk imal edenlerden biri, on sekizinci yüzyıl sonlarında Londra'da küçük bir dükkânın sahibi olan Mrs. Phillips adında bir kadındı. Kendisi kurutulmuş koyun bağırsağından yapılmış malları için el ilanları dağıttırıyordu. Yavaş yavaş kılıf gelişti ve kauçuktan, daha sonra yapay kauçuktan yapılmaya başlandı.